eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_blue_box_20260504-193028

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含一个片段，共834帧，涉及一个任务。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。数据集包含动作数据（如肩部、肘部、腕部等的位置信息）、观测状态数据（如各关节位置）、多个视角的图像数据（前视、顶部、夹爪视角，分辨率均为480x640）、时间戳、帧索引、片段索引等信息。视频数据的帧率为30fps，编码格式为av1。数据集的总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset was created by LeRobot and belongs to the robotics domain. It contains a single segment with 834 frames corresponding to one task. The data files are stored in Parquet format, while the video files are in MP4 format. The dataset includes action data (e.g., positional information of joints such as shoulder, elbow, wrist, etc.), observation state data (e.g., positions of individual joints), multi-view image data from three perspectives (front view, top view, and gripper view, all with a resolution of 480×640), timestamps, frame indices, segment indices, and other relevant information. The video data has a frame rate of 30 fps and adopts the AV1 encoding format. The total size of the dataset's data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.

原始信息汇总

数据集基本信息

• 数据集名称: eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_blue_box_20260504-193028
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集主页: 未提供
• 相关论文: 未提供

数据集结构

总体统计

项目	数值
机器人类型	so_follower
总片段数	1
总帧数	834
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据分割	训练集: 0:1 (全部)

数据特征

数据集包含以下特征：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (Observation Images)

包含三个摄像头视角，均为视频数据：

1. front (前置摄像头)

   • 分辨率: 480×640
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 编码: AV1
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否为深度图: 否

2. top (顶部摄像头)

   • 分辨率: 480×640
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 编码: AV1
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否为深度图: 否

3. gripper (夹爪摄像头)

   • 分辨率: 480×640
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 编码: AV1
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否为深度图: 否

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]，时间戳
• frame_index: int64，形状 [1]，帧索引
• episode_index: int64，形状 [1]，片段索引
• index: int64，形状 [1]，全局索引
• task_index: int64，形状 [1]，任务索引

数据存储格式

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

未提供 BibTeX 引用格式。