DORLR/Deformable-StackedCuboid-Insertion-v0-Scripted-1500-6

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含748个片段，总计345,766帧，涉及1个任务。数据集中包含机器人关节状态（7个浮点数）、动作（7个浮点数）、侧视和彩色摄像头图像（512x512x3的视频帧）等特征。机器人类型为isaaclab_ur5，帧率为30fps。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

---
### 数据集元数据
- **许可证：** Apache-2.0
- **任务类别：** 机器人学
- **标签：** LeRobot
- **配置项：**
- 配置名称：default
数据文件路径：`data/*/*.parquet`
---

本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=DORLR/Deformable-StackedCuboid-Insertion-v0-Scripted-1500-6">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
</a>

## 数据集说明

- **主页：** [更多信息待补充]
- **论文：** [更多信息待补充]
- **许可证：** Apache-2.0

## 数据集结构

`meta/info.json`:
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "isaaclab_ur5",
"总回合数": 748,
"总帧数": 345766,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（单位：MB）": 100,
"视频文件总大小（单位：MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:748"
},
"数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"张量形状": [7],
"维度名称": ["肩平转关节（shoulder_pan_joint）", "肩升降关节（shoulder_lift_joint）", "肘关节（elbow_joint）", "腕关节1（wrist_1_joint）", "腕关节2（wrist_2_joint）", "腕关节3（wrist_3_joint）", "手指关节（finger_joint）"]
},
"动作": {
"数据类型": "float32",
"张量形状": [7],
"维度名称": ["肩平转关节（shoulder_pan_joint）", "肩升降关节（shoulder_lift_joint）", "肘关节（elbow_joint）", "腕关节1（wrist_1_joint）", "腕关节2（wrist_2_joint）", "腕关节3（wrist_3_joint）", "手指关节（finger_joint）"]
},
"观测.图像.侧方相机2（cam_side2）": {
"数据类型": "视频",
"张量形状": [512, 512, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 512,
"视频宽度": 512,
"视频编码格式": "h264",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.图像.彩色相机（cam_color）": {
"数据类型": "视频",
"张量形状": [512, 512, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 512,
"视频宽度": 512,
"视频编码格式": "h264",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"张量形状": [1],
"维度名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"张量形状": [1],
"维度名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"张量形状": [1],
"维度名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"张量形状": [1],
"维度名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"张量形状": [1],
"维度名称": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX格式引用：**
bibtex
[更多信息待补充]