trossen_ai_solo_test

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含2个训练片段共645帧数据，使用Trossen AI Solo机器人采集。数据集包含7维关节动作控制信号、7维关节状态观测、480x640分辨率的手腕摄像头视频（30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据格式为parquet文件，主要用于机器人学习和控制任务。

This is a robotics learning dataset developed with LeRobot, containing 645 frames of data across 2 training segments, collected using the Trossen AI Solo robot. The dataset includes 7-dimensional joint motion control signals, 7-dimensional joint state observations, wrist camera videos with a resolution of 480x640 at 30fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices and segment indices. The data is stored in Parquet file format, and is primarily intended for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：trossen_ai_solo_test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot、tutorial

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总片段数：1
• 总帧数：645
• 总回合数：2
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 关节名称：main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 关节名称：main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6

腕部摄像头图像

• 名称：observation.images.cam_wrist
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 帧率：30.0 fps
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 音频：无

元数据特征

• timestamp：float32类型，形状[1]
• frame_index：int64类型，形状[1]
• episode_index：int64类型，形状[1]
• index：int64类型，形状[1]
• task_index：int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：trossen_ai_solo
• 子版本：v1.0
• 块大小：1000
• 数据分割：训练集包含所有2个回合

引用信息

• 文献：待补充
• 主页：待补充