hil_rnd1_10

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含机器人的动作、观察状态、图像和时间戳等信息。具体来说，动作和观察状态包括左右机械臂的关节位置和夹爪位置；图像数据包括左右手腕和基座的视频信息，分辨率和通道数也详细列出。数据集的结构信息详细描述了数据文件的格式、特征和视频信息。数据集的许可证为apache-2.0。

This is a robotics dataset created by the LeRobot project. The dataset contains information including robot actions, observation states, image data, and timestamps. Specifically, the actions and observation states cover the joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms. The image data comprises video footage captured from the left and right wrists as well as the robot base, with detailed specifications of resolution and channel count provided. The dataset's structure thoroughly describes the format, features, and video-related information of the data files. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_rnd1_10
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_rnd1_10

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置，共16个维度。

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作空间结构一致，包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置。

图像观测

• 特征名称: observation.images.left_wrist

• 数据类型: 视频

• 形状: [720, 1280, 3]

• 描述: 左腕部摄像头图像，分辨率720x1280，3通道。

• 特征名称: observation.images.right_wrist

• 数据类型: 视频

• 形状: [720, 1280, 3]

• 描述: 右腕部摄像头图像，分辨率720x1280，3通道。

• 特征名称: observation.images.base

• 数据类型: 视频

• 形状: [480, 640, 3]

• 描述: 基座摄像头图像，分辨率480x640，3通道。

元数据

• 特征名称: timestamp

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 特征名称: frame_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: episode_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: task_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

备注

• 数据集的首页、论文和引用信息在详情页中标注为“More Information Needed”。
• 数据集中总情节数、总帧数和总任务数在提供的元数据中均记录为0。