0514_organize_Battery_2

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人任务研究。它包含20个episodes，总计6965帧，仅涉及一个任务。数据集中提供了机器人的动作和观测信息：动作和状态观测均包含12个关节位置，具体包括左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左夹持器位置，以及对应的右侧关节。观测部分还包括来自三个摄像头的视频数据，摄像头位置分别为左腕、右腕和右上方，视频分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构详细，包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，便于分析和使用。

This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for robotics task research. It contains 20 episodes with a total of 6965 frames, focusing on a single task. The dataset provides robot action and observation information: both actions and state observations include 12 joint positions, specifically left shoulder translation, left shoulder lift, left elbow flexion, left wrist flexion, left wrist rotation, left gripper position, and their corresponding right-side joints. The observation section also includes video data from three cameras positioned at the left wrist, right wrist, and top-right respectively. The videos have a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The dataset has a detailed structure containing metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, which facilitates analysis and utilization.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 0514_organize_Battery_2，由用户 juyoungggg 托管在 Hugging Face 上，是一个面向机器人任务的数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

创建工具

• 数据集使用 LeRobot（GitHub 仓库）创建。

数据集结构

数据集以 Parquet 格式存储，并包含视频文件，具体配置如下：

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：6965
• 任务总数：1
• 块大小（Chunks）：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：bi_so_follower
• 代码版本：v3.0
• 数据划分：所有 20 个片段均用于训练（train 划分包含片段 0 到 19）

特征描述

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	机器人动作指令，包含左右各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	(12,)	机器人观测状态，与动作空间一致，记录各关节位置
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左侧腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，RGB 三通道
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右侧腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，RGB 三通道
observation.images.right_top	video	(480, 640, 3)	右侧顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，RGB 三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

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• 引用：暂无 BibTeX 引用信息