fracapuano/orca-test

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含观察状态（如手腕、拇指、食指等部位的位置）、动作、正面图像等特征，数据格式为parquet文件。具体结构包括17个浮点型的状态和动作特征，240x320x3的视频图像，以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。

许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot
配置项：
- 配置名称（config_name）：default
数据文件：data/*/*.parquet
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本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

可通过[此可视化链接](https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=fracapuano/orca-test)查看本数据集，配套适配明暗主题的可视化徽章如下：
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>

## 数据集说明

- **主页：** [待补充详细信息]
- **论文：** [待补充详细信息]
- **许可证：** Apache-2.0

## 数据集结构

`meta/info.json`文件内容如下：
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": null,
"总回合数": 1,
"总帧数": 192,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据划分": {
"训练集": "0:1"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"特征字段": {
"观测状态（observation.state）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
17
],
"维度名称": [
"wrist",
"thumb_cmc",
"thumb_abd",
"thumb_mcp",
"thumb_dip",
"index_abd",
"index_mcp",
"index_pip",
"middle_abd",
"middle_mcp",
"middle_pip",
"ring_abd",
"ring_mcp",
"ring_pip",
"pinky_abd",
"pinky_mcp",
"pinky_pip"
]
},
"动作（action）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
17
],
"维度名称": [
"wrist",
"thumb_cmc",
"thumb_abd",
"thumb_mcp",
"thumb_dip",
"index_abd",
"index_mcp",
"index_pip",
"middle_abd",
"middle_mcp",
"middle_pip",
"ring_abd",
"ring_mcp",
"ring_pip",
"pinky_abd",
"pinky_mcp",
"pinky_pip"
]
},
"正面视图图像（observation.images.frontal）": {
"数据类型": "video",
"形状": [
240,
320,
3
],
"维度名称": [
"height",
"width",
"channels"
],
"详细信息": {
"视频高度": 240,
"视频宽度": 320,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"时间戳（timestamp）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"帧索引（frame_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"回合索引（episode_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"全局索引（index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"任务索引（task_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX格式：**

bibtex
[待补充详细信息]