eval_1_0_IP2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个片段，共6786帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为10GB，视频文件大小为20GB。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、网络摄像头和手腕摄像头视频（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset was developed by LeRobot, targeting the robotics research domain. It contains 10 segments with a total of 6786 frames, centered on a single task. The data is stored in Parquet format, with an overall data file size of 10 GB and a total video file size of 20 GB. The dataset includes multiple feature types: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), videos from webcams and wrist cameras (resolution: 480×640, 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The dataset is licensed under the Apache 2.0 License.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1_0_IP2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 6786
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 20000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有10个情节（索引0到10）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测：网络摄像头

• 特征名: observation.images.webcam
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道数)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

图像观测：腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道数)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化工具: 可通过 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_1_0_IP2 在线查看数据集

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]