so101_3cam_blue_cube_v1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人领域的多模态数据。数据集结构包括50个片段，总计23395帧，30fps的视频数据。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、观察状态（关节位置）、三个视角的图像数据（顶部、后部、腕部摄像头，分辨率480x640），以及时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created by LeRobot and contains multimodal data from the robotics field. The dataset is structured into 50 segments, with a total of 23,395 frames of 30-fps video data. The data includes robot motion information such as joint positions of the shoulder, elbow, wrist and other joints, observation states (joint positions), three-view image data captured by the top, rear and wrist cameras with a resolution of 480×640, as well as auxiliary information including timestamps, frame indices and segment indices. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101_3cam_blue_cube_v1

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (Robotics)

标签：LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，包含以下核心信息：

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：23395
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：所有 50 个片段均用于训练 (train: 0:50)

数据特征

数据集包含以下特征，数据类型和形状说明如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作相同的6个维度）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.rear	video	(480, 640, 3)	后部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用信息。