demo_table_sort_bolts_grid_nuts_3003

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作任务的数据。数据集结构包括动作、观察状态（包括多个视角的图像）、时间戳和各种索引。具体来说，动作和状态都是12维的浮点向量，分别对应左右机械臂的各个关节位置。图像数据来自四个不同的摄像头视角（上、右、左、前），分辨率为480x640，3通道，视频编码为AV1。数据集包含26个episodes，共23,357帧，总数据量约为10GB（数据文件）和50GB（视频文件）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习任务。

This dataset was created using LeRobot and contains data for robotic manipulation tasks. The structure of the dataset includes actions, observation states (encompassing images from multiple viewpoints), timestamps, and various indices. Specifically, both the actions and observation states are 12-dimensional floating-point vectors, which respectively correspond to the joint positions of the left and right robotic arms. The image data originates from four distinct camera viewpoints: top, right, left, and front, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and encoded with the AV1 codec. The dataset consists of 26 episodes, totaling 23,357 frames, with an overall data size of approximately 10 GB (for structured data files) and 50 GB (for video files). The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is licensed under Apache 2.0 and is suitable for robotic learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo_table_sort_bolts_grid_nuts_3003
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 26
• 总帧数: 23357
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 50000 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_k01_m2
• 数据块大小: 1000000
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集 (0:26)

数据特征

• 动作: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪的位置。
• 观测状态: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节及夹爪的位置。
• 观测图像（上、右、左、前）: 视频数据，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• 时间戳: 浮点标量。
• 帧索引: 整型标量。
• 情节索引: 整型标量。
• 索引: 整型标量。
• 任务索引: 整型标量。

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/kd-forge/demo_table_sort_bolts_grid_nuts_3003
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/demo_table_sort_bolts_grid_nuts_3003

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充