record-test_20260501_190845

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视和腕部摄像头的视频图像（分辨率480x640，30fps）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据集包含5个episodes，2305帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset was created by LeRobot, primarily for applications in the robotics field. It includes multiple types of data: actions (positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (with the same joint positions as the actions), video images from the front-facing and wrist-mounted cameras (resolution 480×640, 30 fps), timestamps, frame indices, task indices, and others. The dataset contains 5 episodes, 2305 frames, 1 task, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. It is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260501_190845
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 2305
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks): 1000

数据集结构

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作空间，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作空间对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，AV1编码，30 FPS，YUV420P像素格式
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，AV1编码，30 FPS，YUV420P像素格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 到 4（共5个片段）

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号: so_follower