pick_place_cube_wrist_cam_6

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含20个episodes，603帧数据，1个任务和40个视频。数据以parquet格式存储，包含多种特征如观察状态、动作、奖励等。视频数据包括前置和腕部摄像头拍摄的128x128分辨率视频。数据集由LeRobot创建，采用apache-2.0许可证。

This is a robotics-related dataset consisting of 20 episodes, 603 frames of data, one task, and 40 videos. The dataset is stored in Parquet format and includes multiple features such as observation states, actions, rewards, etc. The video data consists of 128x128 resolution videos captured by the front and wrist cameras. This dataset was created by LeRobot and is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_place_cube_wrist_cam_6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总集数: 20
• 总帧数: 603
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 训练集分割: 0:20

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [21]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: delta_x_ee, delta_y_ee, delta_z_ee, gripper_delta
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• complementary_info.discrete_penalty:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: discrete_penalty
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 名称: channels, height, width
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 名称: channels, height, width
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]