nikozyk/newlerobotdataset26

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人任务设计。数据集包含5个episodes，总计2245帧，数据以Parquet格式存储。它涵盖了机器人动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和观察特征（包括机器人状态和来自顶部和手腕摄像头的图像，分辨率为720x1280，帧率为30fps）。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习和控制研究。

许可证（license）: apache-2.0
任务类别（task_categories）:
- 机器人学
标签（tags）:
- LeRobot
配置（configs）:
- 配置名称（config_name）: 默认
数据文件（data_files）: data/*/*.parquet
---

本数据集基于 [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot) 构建。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nikozyk/newlerobotdataset26">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
</a>

## 数据集说明

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- **许可证（License）:** apache-2.0

## 数据集结构

`meta/info.json`:
json
{
"代码库版本（codebase_version）": "v3.0",
"机器人类型（robot_type）": "so_follower",
"总回合数（total_episodes）": 5,
"总帧数（total_frames）": 2245,
"总任务数（total_tasks）": 1,
"分块大小（chunks_size）": 1000,
"数据文件总大小（MB）（data_files_size_in_mb）": 100,
"视频文件总大小（MB）（video_files_size_in_mb）": 200,
"帧率（fps）": 30,
"数据集划分（splits）": {
"训练集（train）": "0:5"
},
"数据文件路径格式（data_path）": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频文件路径格式（video_path）": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征（features）": {
"动作（action）": {
"数据类型（dtype）": "float32",
"字段名称（names）": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状（shape）": [
6
]
},
"观测状态（observation.state）": {
"数据类型（dtype）": "float32",
"字段名称（names）": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状（shape）": [
6
]
},
"顶部视角观测图像（observation.images.top）": {
"数据类型（dtype）": "video",
"形状（shape）": [
720,
1280,
3
],
"字段名称（names）": [
"height",
"width",
"channels"
],
"详细信息（info）": {
"视频高度（video.height）": 720,
"视频宽度（video.width）": 1280,
"视频编码格式（video.codec）": "av1",
"视频像素格式（video.pix_fmt）": "yuv420p",
"是否为深度图（video.is_depth_map）": false,
"视频帧率（video.fps）": 30,
"视频通道数（video.channels）": 3,
"是否包含音频（has_audio）": false
}
},
"腕部视角观测图像（observation.images.wrist）": {
"数据类型（dtype）": "video",
"形状（shape）": [
720,
1280,
3
],
"字段名称（names）": [
"height",
"width",
"channels"
],
"详细信息（info）": {
"视频高度（video.height）": 720,
"视频宽度（video.width）": 1280,
"视频编码格式（video.codec）": "av1",
"视频像素格式（video.pix_fmt）": "yuv420p",
"是否为深度图（video.is_depth_map）": false,
"视频帧率（video.fps）": 30,
"视频通道数（video.channels）": 3,
"是否包含音频（has_audio）": false
}
},
"时间戳（timestamp）": {
"数据类型（dtype）": "float32",
"形状（shape）": [
1
],
"字段名称（names）": null
},
"帧索引（frame_index）": {
"数据类型（dtype）": "int64",
"形状（shape）": [
1
],
"字段名称（names）": null
},
"回合索引（episode_index）": {
"数据类型（dtype）": "int64",
"形状（shape）": [
1
],
"字段名称（names）": null
},
"全局索引（index）": {
"数据类型（dtype）": "int64",
"形状（shape）": [
1
],
"字段名称（names）": null
},
"任务索引（task_index）": {
"数据类型（dtype）": "int64",
"形状（shape）": [
1
],
"字段名称（names）": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX格式：**
bibtex
[需补充更多信息]