rollout_smolvla_b16_20260729_203713
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域。它包含机器人的动作和观测数据，具体包括6个关节（肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪）的位置作为动作和状态观测。此外，数据集提供两个摄像头（camera1和camera2）的视频观测，每个视频分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据以Parquet文件格式存储，总共有3个回合，2719帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“so_follower”，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset was constructed using LeRobot and focuses on the field of robotics. It encompasses robotic action and observation data, specifically the positional data of six joints (shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper) serving as action and state observations. Furthermore, the dataset provides video observations from two cameras (camera1 and camera2), where each video features a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and employs the AV1 codec for encoding. The data is stored in Parquet file format, containing a total of 3 episodes and 2719 frames, with the data files totaling 100 MB and the video files totaling 200 MB. The robotic platform is of the "so_follower" type, and this dataset is applicable for training and evaluating robotic control models.
数据集概述
- 数据集名称:
rollout_smolvla_b16_20260729_203713 - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件 (
data/*/*.parquet) - 帧率 (FPS): 30
- 总集数 (Episodes): 3
- 总帧数 (Frames): 2719
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型:
so_follower - 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 3 个 episode
特征列表
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与动作维度相同（6 个关节位置） |
observation.images.camera1 |
video | (480, 640, 3) | 摄像头1 录制的视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.camera2 |
video | (480, 640, 3) | 摄像头2 录制的视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 所属 episode 索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 代码版本: v3.0
- 分块大小 (chunks_size): 1000
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 可视化: 可通过 可视化空间 预览数据集
