t93bp
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该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务。它包含40个训练片段，总帧数为10824帧，帧率为每秒20帧。数据集的特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、机器人状态观测（10维数据，涵盖关节位置j0、j1、j2和旋转数据r0到r5及j7）、两个摄像头的视频观测（顶部摄像头和手腕摄像头，分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码的彩色图像）以及10维的动作数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为xarm。数据集支持训练分割，覆盖episode索引从0到40的范围。
This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, specifically designed for robotic control tasks. It contains 40 training episodes, with a total of 10,824 frames and a frame rate of 20 frames per second. The dataset's features include timestamps, frame index, episode index, task index, robot state observations (10-dimensional data covering joint positions j0, j1, j2, rotation data r0 to r5 and j7), video observations from two cameras (top camera and wrist camera, with a resolution of 480×640, 30fps frame rate, and AV1-encoded color images), as well as 10-dimensional action data. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, and the robot type is xArm. The dataset supports training splits covering episode indices ranging from 0 to 40.
数据集概述
- 数据集名称：zijian2022/t93bp
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集页面：https://huggingface.co/datasets/zijian2022/t93bp
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 视频格式：MP4 文件，位于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 帧率：20 FPS
- 机器人类型：xarm
数据集规模
- 总集数（episodes）：40
- 总帧数：10824
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000 帧/块
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
| observation.state | float32 | (10,) | 机器人状态（关节角度等），包含 j0, j1, j2, r0, r1, r2, r3, r4, r5, j7 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
| action | float32 | (10,) | 动作指令，包含 j0, j1, j2, r0, r1, r2, r3, r4, r5, j7 |
数据划分
- 训练集：包含全部 40 个集（索引 0 至 39）
其他信息
- 可视化：可通过 LeRobot 可视化空间 交互查看数据集样本
- 引用：暂无 BibTeX 引用信息
