so101_bomb_pick_place_v1

该数据集是使用LeRobot项目创建的，专为机器人技术任务设计。数据集包含60个episodes，总计21218帧，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括动作、观察状态（包括机器人关节位置）、来自腕部和顶部摄像头的图像观察，以及时间戳和各种索引（帧索引、episode索引、任务索引等）。视频数据以30fps的帧率录制，分辨率为480x640，使用AV1编解码器。该数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务的研究和开发。

This dataset was created using the LeRobot project and is specifically designed for robotics tasks. It contains 60 episodes with a total of 21218 frames. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset structure includes actions, observation states (including robot joint positions), image observations from the wrist and top cameras, as well as timestamps and various indices such as frame index, episode index, and task index. The video data is recorded at 30 fps, with a resolution of 480×640, and uses the AV1 codec. This dataset is suitable for research and development of tasks such as robot control and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_bomb_pick_place_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 103
• 总帧数: 57211
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (0:103)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（俯视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kmg0620/so101_bomb_pick_place_v1

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]