loge-tower-building_20260519_143200

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于双机械臂操作任务，包含多个摄像头视频流和状态观测数据，用于机器人学习和控制研究。具体包括2个剧集、1505帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。特征涵盖动作（14维浮点数，控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态（32维浮点数，包括编码器角度、IMU数据和姿态信息）、多个摄像头图像（如左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度图像），以及时间戳、帧索引等元数据。数据集结构详细，适用于机器人模拟和真实世界任务。

This dataset was developed using LeRobot, focusing on dual-arm manipulation tasks. It encompasses multiple camera video streams and state observation data, targeted at robot learning and control research. Specifically, it includes 2 episodes, 1505 frames, and 1 single task. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The features cover action data (14-dimensional floating-point values that control the position, rotation, and gripper width of the two robotic arms), observation states (32-dimensional floating-point values including encoder angles, IMU data, and pose information), multiple camera images (such as left wrist, right wrist, and base cameras, providing both RGB and depth images), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The dataset has a well-structured format and is suitable for both robotic simulation and real-world manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: loge-tower-building_20260519_143200
• 发布者: nodogoro
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

核心统计信息

指标	数值
总片段数 (Episodes)	2
总帧数 (Frames)	1505
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1000

数据集划分

• 训练集 (Train): 索引 0 到 2

机器人类型

• 机器人: starpilot_yam_gripper

数据特征结构

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含字段: 双臂的 x、y、z 位置，旋转角 (rx, ry, rz) 以及夹爪宽度

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 包含字段: 双臂的编码器角度、IMU 数据 (加速度、角速度)、位姿 (位置+四元数)、夹爪开合状态与距离

观测图像 (Observation.Images)

该数据集包含来自 6 个摄像头的视频数据，均为 h264 编码、30 FPS、无音频：

摄像头名称	分辨率 (高×宽)	通道数
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3
base_0_camera_rgb_image	480×640	3
base_1_camera_rgb_image	768×1024	3

注：深度图像字段 (depth) 的 is_depth_map 为 false，表明该数据为非深度图格式。

辅助字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4