so101_pick_place_white_box_black_square_v1_1_add_v2_add_v3
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数据集概述
本数据集名为 so101_pick_place_white_box_black_square_v1_1_add_v2_add_v3，是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集。该数据集由 LeRobot 平台创建，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学 (robotics)
- 标签： LeRobot
- 机器人类型： so_follower
- 数据集主页： 暂无
- 相关论文： 暂无
- 引用信息： 暂无
数据集构成
规模
- 总片段数 (Episodes)： 80
- 总帧数 (Frames)： 36,393
- 总任务数 (Tasks)： 1
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 采样频率： 30 fps（帧/秒）
- 数据划分： 全部 80 个片段用于训练 (
train: 0:80)
数据内容
数据包含机器人执行"拾取和放置"任务的过程，具体为拾取白色盒子并放置在黑色方形区域。数据特征包括：
动作数据 (Action)
- 动作维度： 6 维
- 动作名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos - 数据类型： float32
- 对应机械臂 5 个关节位置及夹爪位置指令
状态数据 (Observation.State)
- 与动作数据一致的 6 维关节位置数据，数据类型为 float32
图像数据 (Observation.Images)
- 包含两个摄像头视角：
camera1和camera2 - 分辨率为 480×640，RGB 三通道
- 视频编码：AV1 编码，像素格式 yuv420p
- 采样频率为 30 fps，无深度信息
- 视频图像非深度图
其他元数据
timestamp(float32)：时间戳（1 维）frame_index(int64)：帧索引（1 维）episode_index(int64)：片段索引（1 维）index(int64)：全局索引（1 维）task_index(int64)：任务索引（1 维）
文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小为 1000 帧
数据版本
- 代码库版本： v3.0
- 数据文件名包含
_add_v2_add_v3**，暗示该数据集已进行了多次数据增补（v1.1、v2、v3）。
可视化
此数据集支持在 Hugging Face 平台上进行可视化展示，请参考 可视化链接。
