eval_first-20-so101_61

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_first-20-so101_61
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 数据集创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 字段名: observation.images.camera1

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: height, width, channels

• 字段名: observation.images.camera2

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: height, width, channels

• 字段名: observation.images.camera3

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: height, width, channels

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

补充说明

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供