rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160909
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含机器人的动作和观察数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察数据包括状态信息（同样为6个关节位置）以及来自前置和顶部摄像头的视频观察，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1。数据集结构以parquet文件组织，总共有1个任务、1个情节和573帧数据，机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。
This robotic dataset is developed using LeRobot, specifically targeting robotic control tasks. It contains two types of robot-related data: action data and observation data. The action data consists of 6 joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes state information (the same 6 joint positions) as well as video observations captured by the front-facing and top-mounted cameras. The video footage has a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and is encoded in AV1. The dataset is organized in Parquet files, with a total of 1 task, 1 episode, and 573 frames of data. The robot type is so_follower, and this dataset is suitable for research in robotic learning and control.
数据集概要
- 数据集名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160909
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 573
- 总任务数 (Tasks): 1
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分:
train集包含全部数据（索引 0:1）
数据集特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与 action 结构相同 |
observation.images.front |
视频 (video) | (480, 640, 3) | 前视摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS |
observation.images.top |
视频 (video) | (480, 640, 3) | 俯视摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件存储
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 分块大小: 1000
其他信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用: 未提供 BibTeX 引用信息
