eval_skill-set-r1_expt1_open-upper

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含10个完整片段，共计8458帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多模态特征：动作数据（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、两个摄像头采集的480x640分辨率RGB图像（camera1和camera2）、时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower。

This dataset is created by LeRobot and primarily used in the field of robotics. It contains 10 complete segments with a total of 8458 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet format with a total size of 100MB, and the video files have a total size of 200MB at 30fps. The dataset includes multimodal features: action data (6 joint positions), observation states (6 joint positions), RGB images at 480x640 resolution from two cameras (camera1 and camera2), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述：eval_skill-set-r1_expt1_open-upper

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/KS325/eval_skill-set-r1_expt1_open-upper
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：8458
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集（全部 10 个片段）

数据文件

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 位置）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与动作维度相同）
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	相机1视频流（AV1编码，30 FPS，无音频）
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	相机2视频流（AV1编码，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可使用 可视化工具 在线浏览数据集内容。