aloha_mug_eef_depth

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人相关的数据。数据集结构包括103个episodes，124008帧数据，1个任务，206个视频。数据特征包括动作、观察状态、右端执行器姿态、深度图像、彩色图像等。数据组织为parquet格式，视频为mp4格式。

This dataset was created via LeRobot and contains robotics-related data. The dataset structure consists of 103 episodes, 124008 frames of data, 1 task, and 206 videos. The data features include actions, observation states, end-effector poses, depth images, color images, etc. The dataset is organized in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 总集数: 103
• 总帧数: 124008
• 总任务数: 1
• 总视频数: 206
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 60 fps
• 训练集分割: 0:103

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
  • 名称: 左右机械臂各关节名称（如左肩、左肘、左腕等）

观察特征

• 状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
  • 名称: 与动作特征相同的左右机械臂各关节名称

• 右机械臂末端执行器位姿 (observation.right_eef_pose):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [10]
  • 名称: 旋转6D表示及平移坐标

• 深度图像 (observation.images.cam_azure_kinect.transformed_depth):

  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 1]
  • 信息: 对齐到彩色图像的深度图像

• 彩色图像 (observation.images.cam_azure_kinect.color):

  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 信息: 原始彩色图像

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]