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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含与机器人动作和观察相关的数据，如关节位置、来自多个摄像头的视频观察（高分辨率和低分辨率，有深度和无深度）以及时间戳。数据集被组织成片段和帧，总共有1个片段、324帧和6个视频。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证。

This is a robotic dataset created using LeRobot, which contains data related to robotic actions and observations, such as joint positions, video observations from multiple cameras (high-resolution and low-resolution, with and without depth), and timestamps. The dataset is organized into episodes and frames, with a total of 1 episode, 324 frames and 6 videos. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人技术（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 机器人类型: Trossen AI Stationary
• 数据版本: 代码库版本 v2.1，Trossen 子版本 v1.0
• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 324
• 总任务数（Tasks）: 1
• 总视频数（Videos）: 6
• 总数据块数（Chunks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 仅包含训练集（train: 0:1）

数据特征（Features）

数据集包含以下主要特征字段：

• action (动作)

  • 数据类型: float32
  • 维度: 14
  • 包含左臂和右臂的 7 个关节位置（joint_0 至 joint_6）

• observation.state (观测状态)

  • 数据类型: float32
  • 维度: 14
  • 包含左臂和右臂的 7 个关节位置（joint_0 至 joint_6）

• observation.images (多视角图像观测)

  • 所有图像均为 480×640 分辨率，帧率 30 FPS，编码格式 AV1
  • cam_high: 高位摄像头，RGB 图像 (3 通道)
  • cam_high_depth: 高位深度摄像头，单通道深度图（但 info 中标记 channels=3）
  • cam_low: 低位摄像头，RGB 图像 (3 通道)
  • cam_low_depth: 低位深度摄像头，单通道深度图（但 info 中标记 channels=3）
  • cam_left_wrist: 左手腕摄像头，RGB 图像 (3 通道)
  • cam_right_wrist: 右手腕摄像头，RGB 图像 (3 通道)

• timestamp (时间戳): float32 类型，维度 1

• frame_index (帧索引): int64 类型，维度 1

• episode_index (片段索引): int64 类型，维度 1

• index (索引): int64 类型，维度 1

• task_index (任务索引): int64 类型，维度 1

数据存储结构

• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4