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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人学习和模拟。数据集包含9个完整的情节，总计30564帧，涉及1个任务和27个视频。数据集中包含的动作和观察状态数据，以及来自不同视角的视频信息（如手机摄像头、爪部摄像头和网络摄像头）。所有视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。数据集的结构详细说明了动作类型（如主肩旋转、主肩提升、主肘弯曲等）和观察状态的数据类型和形状。

This dataset was developed by LeRobot, primarily targeted at robotic learning and simulation. It contains 9 full episodes, totaling 30,564 frames, covering 1 task and 27 videos. The dataset includes action data and observation state data, as well as video footage from multiple perspectives (e.g., smartphone camera, gripper camera, and webcam). All videos have a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and are encoded in the AV1 format. The dataset structure details the action types (e.g., primary shoulder rotation, primary shoulder lift, primary elbow flexion, etc.) as well as the data types and shapes of the observation states.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置文件: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 9
• 总帧数: 30564
• 总任务数: 1
• 总视频数: 27
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有9集

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像

phone

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道: 3
  • 无音频

cam_claw

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同phone

webcam

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同phone

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]