record-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含5个episodes和1835帧数据。数据集结构包括动作、观察状态、前视和手腕图像等特征，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体特征包括6个自由度的机械臂动作和状态、480x640分辨率的RGB图像等。数据集总大小为300MB（数据100MB，视频200MB），帧率为30fps。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, containing 5 episodes and 1835 frames of data. The dataset structure includes features such as actions, observation states, front-view images and wrist-mounted images, where the structured data is stored in Parquet format and the videos are stored in MP4 format. Specific features include 6-degree-of-freedom robotic arm actions and states, RGB images with a resolution of 480×640, and the like. The total size of the dataset is 300 MB, with 100 MB being the structured data and 200 MB being the videos, and the frame rate is 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test
• 发布者: agarwalvinayak2004
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 19161
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: 0:50)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（腕部）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与前视图像规格完全相同。

元数据

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失