so100_pen2

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术研究。数据集包含70个episodes，14105帧，1个任务和140个视频。数据集中包含机器人动作和观测数据，如关节角度（主肩旋转、主肩抬升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动、主夹持器）和图像（眼睛和手腕摄像头拍摄的图像）。数据集的文件格式为parquet，视频格式为mp4。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset was created using LeRobot, primarily intended for robotics research. It consists of 70 episodes, 14105 frames, one task, and 140 videos. The dataset contains robot action and observation data, including joint angles (main shoulder rotation, main shoulder elevation, main elbow flexion, main wrist flexion, main wrist roll, and main gripper) as well as images captured by the eye and wrist cameras. The dataset files are stored in Parquet format, while the videos are in MP4 format. This dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总片段数: 70
• 总帧数: 14105
• 总任务数: 1
• 总视频数: 140
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:70)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同action
• observation.images.eye:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同eye
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]