eval_pi0.5_so101-dual-handkercheif_a

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据集结构包括各种特征，如动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引。数据集采用apache-2.0许可证。

This dataset is related to robotics and was created using LeRobot. The dataset structure includes various features such as actions, observations (comprising state information and images from different perspectives), timestamps, and indices. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi0.5_so101-dual-handkercheif_a
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令。
  • 左机械臂: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右机械臂: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 与动作空间结构相同的机械臂关节位置状态。

图像观测

• 特征名: observation.images.left
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 特征名: observation.images.right
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 特征名: observation.images.bird
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]