record-test

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建。它包含来自so_follower机器人的动作和观测数据，数据以parquet格式存储。数据集的特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前部和顶部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集的帧率为30fps，总回合数、总帧数和总任务数在元数据中显示为0，可能表示数据尚未完全统计或为示例数据。数据集结构支持分块存储，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test
• 提供者: NIATphysicalAI
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 仅包含 default 配置，数据文件位于 data/*/*.parquet

特征详情

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 的命名和形状相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，高度 480，宽度 640，3 通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，高度 480，宽度 640，3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：
可视化此数据集

引用信息

目前引用信息尚未提供，状态为 [More Information Needed]。