eval_1wood_weights_size1_v6

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1wood_weights_size1_v6
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 662
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含与动作相同的6个关节位置信息。

观测图像 - 手眼相机

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 固定相机

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与手眼相机规格完全相同。

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 描述: 包含67个触觉力传感器的三维力向量 (x, y, z)，以及一个合力的三维向量。具体命名格式为 tactile.force_{序号:03d}.{维度} 和 tactile.resultant.{维度}。

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]。

文件存储结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失