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该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，专为机器人学任务设计。数据集包含两个episodes，总计2188帧，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（14维浮点数，控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维浮点数，包括编码器角度、IMU传感器数据和位姿信息）、多个摄像头图像（左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度图像，分辨率为480x640或768x1024），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为starpilot_yam_gripper，适用于机器人控制和学习任务。

This robot control dataset was developed using the LeRobot toolkit, tailored for robotics research and application tasks. The dataset contains 2 episodes, totaling 2188 frames across a single task. Structured data within the dataset is stored in Parquet format, while supplementary video files are in MP4 format with a frame rate of 30 FPS. The dataset includes the following features: action data (14-dimensional floating-point vectors for controlling the position, rotation, and gripper width of two robotic arms), observation state data (32-dimensional floating-point vectors encompassing encoder angles, IMU sensor data, and pose information), multiple camera images (left wrist, right wrist, and base cameras providing both RGB and depth images with resolutions of 480x640 or 768x1024), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The target robotic platform is starpilot_yam_gripper, which is applicable to robot control and machine learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：loge-tower-building_20260519_144115

该数据集是一个用于机器人操作的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 数据集规模：
  • 总回合数：2
  • 总帧数：2188
  • 任务数量：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率：30 FPS
• 数据划分：所有数据（2个回合）均用于训练（train: "0:2"）

数据结构

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(14,)	包含双臂的7维动作（位置与夹爪宽度），共14个维度。
observation.state	float32	(32,)	双臂的状态观测，包括编码器角度、IMU数据、位姿（位置+四元数）、夹爪状态等，每臂16维。
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	(480, 640, 3)	左腕RGB摄像头视频流，H264编码，30 FPS。
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	(480, 640, 3)	左腕深度摄像头视频流（以RGB表示），H264编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	(480, 640, 3)	右腕RGB摄像头视频流，H264编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	(480, 640, 3)	右腕深度摄像头视频流（以RGB表示），H264编码，30 FPS。
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	(480, 640, 3)	基座0号RGB摄像头视频流，H264编码，30 FPS。
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	(768, 1024, 3)	基座1号RGB摄像头视频流，H264编码，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4