so101-bimanual-test

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人动作和观察状态的数据，以及多角度摄像头拍摄的图像。数据以.parquet格式存储，包含时间戳、帧索引等元数据。具体特征包括12个浮点型动作状态、12个浮点型观察状态、多个视频图像（480x640分辨率，30fps），以及各种索引信息。数据集总大小为100MB数据文件和200MB视频文件，共6291帧，分为2个训练集片段。

This dataset is constructed using the LeRobot framework, containing robot action and observation state data, as well as images captured by multi-angle cameras. The data is stored in .parquet format, including metadata such as timestamps and frame indices. Its specific features include 12 floating-point action states, 12 floating-point observation states, multiple video images (480x640 resolution, 30fps), and various index information. The total size of the dataset is 100MB for data files and 200MB for video files, with a total of 6291 frames, which are divided into 2 training set splits.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-bimanual-test
• 发布者/组织: Fiberal
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 6291
• 总任务数: 1
• 数据分割: 全部用于训练（splits: "train": "0:2"）
• 数据文件格式: Parquet
• 数据块大小: 1000 帧/块
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0

数据内容与特征

数据集包含机器人双臂操作数据，具体特征如下：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 双臂各关节的位置指令，具体包括：
  • 左肩平移关节位置
  • 左肩抬升关节位置
  • 左肘弯曲关节位置
  • 左腕弯曲关节位置
  • 左腕旋转关节位置
  • 左夹爪位置
  • 右肩平移关节位置
  • 右肩抬升关节位置
  • 右肘弯曲关节位置
  • 右腕弯曲关节位置
  • 右腕旋转关节位置
  • 右夹爪位置

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 双臂各关节的观测位置，具体关节与“动作”特征列表相同。

图像观测（视频）

包含来自四个固定视角的RGB视频流：

1. observation.images.left_left_wrist
2. observation.images.left_top
3. observation.images.left_front
4. observation.images.right_right_wrist

视频统一规格:

• 分辨率: 640x480
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图
• 无音频

元数据索引

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 全局索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件存储路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失