mujoco_UR5e-eef-rot-6d
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专门用于UR5e机器人的操作任务。它使用LeRobot框架创建，包含100个episodes，总计63353帧数据，覆盖2个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包括多种特征：来自前置摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率224x224，3通道），机器人状态观测（10维浮点向量），动作数据（10维浮点向量），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据均用于训练和测试机器人操作模型，适用于强化学习或模仿学习任务。
This is a robotics dataset specifically tailored for UR5e robot manipulation tasks. It is developed using the LeRobot framework, containing 100 episodes with a total of 63,353 frames, covering two distinct tasks. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, at a frame rate of 30 fps. The dataset includes various modalities: video observations from the front-facing camera and wrist camera (with a resolution of 224x224 and 3 channels), robot state observations (10-dimensional floating-point vector), action data (10-dimensional floating-point vector), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is intended for training and testing robot manipulation models, and is applicable to reinforcement learning or imitation learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称: mujoco_UR5e-eef-rot-6d
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot, gr00t, UR5e, manipulation
数据集详情
- 机器人类型: UR5e
- 总集数（Episodes）: 100
- 总帧数（Total Frames）: 63,353
- 总任务数（Total Tasks）: 2
- 数据块大小（Chunks Size）: 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
数据划分
- 训练集（Train）: 第0至100集（即全部数据）
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.front |
video | (224, 224, 3) | 前视摄像头图像，AV1编码，30 FPS，RGB，无深度信息 |
observation.images.wrist |
video | (224, 224, 3) | 腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，RGB，无深度信息 |
observation.state |
float32 | (10,) | 机器人状态（10维），包含状态变量0-9 |
action |
float32 | (10,) | 动作指令（10维），包含动作变量0-9 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件: Parquet格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文: 暂无提供
- 主页: 暂无提供
