so101_test12

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含3个训练片段，共450帧数据。数据集采用so101_follower机器人类型，帧率为5fps。数据特征包括6维动作指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维机器人状态观测、240x320分辨率的前视摄像头RGB图像，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集格式为parquet，主要用于机器人学习和控制任务研究。

This is a robot control dataset developed using LeRobot, consisting of 3 training segments with a total of 450 frames. The dataset utilizes the so101_follower robot type, with a frame rate of 5 fps. The data features include 6-dimensional action commands (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional robot state observations, front-facing RGB camera images with a resolution of 240×320, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The dataset is formatted in Parquet and is primarily used for research on robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 3
• 总帧数: 450
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 240像素
  • 宽度: 320像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 5 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: float32类型，形状[1]
• frame_index: int64类型，形状[1]
• episode_index: int64类型，形状[1]
• index: int64类型，形状[1]
• task_index: int64类型，形状[1]

数据组织

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:3

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)