Stack_the_objects_green_red_Lego_blue_Cube_100Demo

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含100个episodes，共61538帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作数据（6个关节位置）、观测状态数据（6个关节位置）、以及顶部、侧面和正面三个视角的视频图像数据（分辨率分别为480x640和360x640）。视频数据以30fps的帧率采集，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。

This is a robotics dataset developed by LeRobot. It contains 100 episodes, totaling 61538 frames, and covers one single task. The dataset is stored in Parquet format, and includes action data (6 joint positions), observation state data (6 joint positions), as well as video image data from three perspectives: top, side, and front, with resolutions of 480x640 and 360x640 respectively. The video data is collected at a frame rate of 30fps using the AV1 codec. Additionally, the dataset encompasses metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Stack_the_objects_green_red_Lego_blue_Cube_100Demo
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 100
• 总帧数: 61538
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据拆分: 训练集 (0:100)

数据特征

动作空间

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测空间

状态观测

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

顶部摄像头:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 无音频

侧面摄像头:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 无音频

正面摄像头:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 360×640×3
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 无音频

元数据

• 时间戳: float32 (1维)
• 帧索引: int64 (1维)
• 情节索引: int64 (1维)
• 索引: int64 (1维)
• 任务索引: int64 (1维)

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower