raise_duck_v4

该数据集与机器人技术相关，包含机器人状态观察、动作以及来自多个摄像头（手腕、前、左、右）的图像数据。数据集由5个片段、924帧和1个任务组成，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。元数据提供了数据类型、形状和其他技术规格的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： raise_duck_v4
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 5
• 总帧数： 924
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 代码库版本： v3.0

数据划分

• 训练集： 包含所有5个情节（索引0到5）

机器人信息

• 机器人类型： so101

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，包含以下特征：

观测数据

• observation.state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [6]
  • 描述： 机器人关节状态
  • 包含字段：
    • shoulder_pan.pos
    • shoulder_lift.pos
    • elbow_flex.pos
    • wrist_flex.pos
    • wrist_roll.pos
    • gripper.pos

动作数据

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [6]
  • 描述： 机器人动作指令
  • 包含字段： 与observation.state相同

图像观测数据（视频格式）

所有摄像头视频均具有以下规格：

• 分辨率： 512×512
• 通道数： 3（RGB）
• 编解码器： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 非深度图
• 无音频

包含的摄像头视角：

1. observation.images.wrist_cam（腕部摄像头）
2. observation.images.front_cam（前部摄像头）
3. observation.images.left_cam（左侧摄像头）
4. observation.images.right_cam（右侧摄像头）

元数据

• timestamp
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
• frame_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• episode_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• task_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

文件路径格式

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

缺失信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息： 未提供