AFFINE Dataset CSMT

Organizzazione dei dati Sotto la cartella principale si trovano un file positions.csv e 3 sottocartelle: rgb, dense, e sparse. Il dataset è stato generato camminando all'interno di uno spazio chiuso e ogni <positionID> corrisponde a una posa unica lungo la traiettoria di questo movimento. Il dataset contiene un totale di 1.097 pose uniche. root ├── rgb │ ├── <positionID>.jpg | └── ... ├── dense │ ├── <positionID>.png | └── ... ├── sparse │ ├── <positionID>.png | └── ... └── positions.csv positions.csv Formato: ASCII. Righe: 1 gruppo di immagini rgb e depth. Colonne: Filename: Nome del file senza estensione. Timestamps: UNIX timestamp (secondi). X,Y,Z: Posizione della camera. Coordinate cartesiane (metri). Qw,Qx,Qy,Qz: Rotazione della camera. Quaternione. Depth images (cartelle sparse e dense) Risoluzione: 3840×1920 Formato: 16-bit grayscale PNG Bianco → 16 metri Nero → 0 metri, punto filtrato o geometria assente. Camera images (cartella rgb) Immagini panoramiche equirettangolari acquisite con una telecamera a colori a 360° con risoluzione 3840×1920.