xlerobot_xbox_dataset

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含双臂机器人的动作数据和观察数据，具体包括12维的动作向量（对应左右臂各6个关节位置）和相同维度的观察状态向量。此外，数据集还包含主摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头拍摄的视频数据（分辨率480x640，30fps）。数据集共有16个episodes，10247帧数据，存储为parquet格式。

This is a robotics dataset created with LeRobot. It contains action and observation data from a dual-arm robot, specifically a 12-dimensional action vector (corresponding to 6 joint positions for each of the left and right arms) and an observation state vector of the same dimension. Additionally, the dataset includes video footage captured by the main camera, left wrist camera, and right wrist camera, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The dataset comprises 16 episodes and 10,247 frames of data, stored in Parquet format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ArthurWangSawau/xlerobot_xbox_dataset
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集统计

• 总情节数: 16
• 总帧数: 10247
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 0.001 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:16)

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件（如存在）存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 双臂12个关节的位置指令，包括右臂和左臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 双臂12个关节的观测状态，关节名称与 action 字段完全相同。

3. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 描述: 时间戳。

4. observation.images.main

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。

5. observation.images.left_wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。

6. observation.images.right_wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 帧索引。

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 情节索引。

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 索引。

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 描述: 任务索引。

引用信息

• BibTeX: 未提供