SITE_task_2

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，44帧，1个任务，6个视频和1个数据块。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（16个浮点型数据，如线速度和角速度等）、观察状态（19个浮点型数据，如里程计和关节状态等）、多个摄像头图像（480x640分辨率，3通道，30fps）以及时间戳和索引信息。

This dataset was developed using LeRobot and is intended for use in the field of robotics. It contains 2 episodes, 44 frames, 1 task, 6 videos, and 1 data chunk. The structured tabular data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The dataset's features include 16-dimensional floating-point action data (such as linear velocity and angular velocity), 19-dimensional floating-point observation state data (such as odometry and joint states), multiple camera images with a resolution of 480×640, 3 color channels and 30 frames per second, as well as timestamp and index information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_mobile
• 总集数: 2
• 总帧数: 44
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train: 0:2)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称:
  • linear_vel
  • angular_vel
  • left_joint_0 到 left_joint_6
  • right_joint_0 到 right_joint_6

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [19]
• 名称:
  • odom_x, odom_y, odom_theta
  • linear_vel, angular_vel
  • left_joint_0 到 left_joint_6
  • right_joint_0 到 right_joint_6

观测图像 (observation.images)

• 相机类型:
  • cam_high
  • cam_left_wrist
  • cam_right_wrist
• 共同属性:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 30.0
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]