so101_three_cam_red_cube_50_train

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含20个episodes，16483帧，1个任务。数据集中包含动作、观测状态以及三种视角（顶部、腕部、侧面）的图像数据。动作和观测状态的数据类型为float32，形状为6，表示机器人的六个关节位置。图像数据的分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集以parquet和mp4格式存储。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for robotics research and applications. It comprises 20 episodes, 16483 frames, and is designed for one single task. The dataset includes action data, observation state data, and image data captured from three viewpoints: top-down, wrist, and side. Both action and observation state data are of float32 data type, with a shape of 6, corresponding to the positions of the robot's six joints. The image data has a resolution of 480x640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in parquet and mp4 formats.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个面向机器人任务（Robotics）的LeRobot格式数据集，专注于一个具体的操作场景，即通过三摄像头视角抓取红色方块。

• 数据集名称：so101_three_cam_red_cube_50_train
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总动作序列数：20（全部用于训练）
• 总帧数：16,483
• 任务数量：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征 该数据集包含以下关键特征：

• action：6维浮点型向量，表示机器人执行的动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置等）。
• observation.state：6维浮点型向量，表示机器人当前状态（与动作维度对应）。
• observation.images.top：480x640分辨率的顶部视角视频。
• observation.images.wrist：480x640分辨率的腕部视角视频。
• observation.images.side：480x640分辨率的侧面视角视频。 (所有视频均采用AV1编码，30 FPS，无音频)
• timestamp：时间戳（浮点型）。
• frame_index：帧索引（整型）。
• episode_index：所属序列索引（整型）。
• index：全局索引（整型）。
• task_index：任务索引（整型）。

数据拆分

• 训练集: 索引 0 至 19 （共20个序列）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4