2025.12_twist_one

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 2025.12_twist_one
• 创建工具： LeRobot
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 19
• 总帧数： 23732
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS

数据集划分

• 训练集： 包含所有19个情节（索引0至19）

数据存储

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： 无

数据结构与特征

数据集包含以下特征：

状态观测

• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 字段：left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

动作

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 字段：与observation.state相同

速度观测

• observation.velocity
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 字段：与observation.state相同

力矩观测

• observation.effort
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 字段：与observation.state相同

图像观测

• observation.images.cam_high

  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度：channels, height, width

• observation.images.cam_low

  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度：channels, height, width

• observation.images.cam_left_wrist

  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度：channels, height, width

• observation.images.cam_right_wrist

  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度：channels, height, width

索引与元数据

• task_index

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

• timestamp

  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]

• frame_index

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

• episode_index

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

• index

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha

缺失信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息： 未提供