eval_2026-1-26-4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，涉及机器人类型'so101_follower'。包含1个情节、333帧和1个任务的数据。数据集包括动作和观察数据，具有机器人关节位置、手腕和头部摄像头图像、时间戳和帧索引等特征。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

This robotic dataset was created using LeRobot, targeting the robot model 'so101_follower'. It contains data from 1 episode, 333 frames, and 1 single task. The dataset includes action and observation data, with features such as robot joint positions, wrist and head camera images, timestamps, and frame indices. The data is stored in Parquet file format and also includes video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_2026-1-26-4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 创建工具: 使用LeRobot创建（项目地址：https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 333
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（"train": "0:1"）
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

腕部图像观测

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

头部图像观测

• 名称: observation.images.head
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (数据类型: float32, 形状: [1])
• 帧索引: frame_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 情节索引: episode_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 索引: index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 任务索引: task_index (数据类型: int64, 形状: [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供