pengripE

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含25个episodes，4779帧数据，75个视频。数据集中包含了机器人的动作数据（6个自由度：主肩旋转、主肩抬升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕旋转和主夹持器）、状态观察数据（同样6个自由度）、以及来自三个摄像头（前摄像头、顶部摄像头和腕部摄像头）的视频数据。每个视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。数据集的结构信息详细描述了数据的类型、形状和相关信息。

This is a robotics-related dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 25 episodes, 4779 frames of data, and 75 videos. The dataset includes robot action data with 6 degrees of freedom: main shoulder rotation, main shoulder elevation, main elbow flexion, main wrist flexion, main wrist rotation, and main gripper; state observation data (also with 6 degrees of freedom); and video data from three cameras: front camera, top camera, and wrist camera. Each video has a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and is encoded in the av1 format. The structural information of the dataset thoroughly details the data types, shapes, and relevant information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pengripE
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, pengrip
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 75
• 总帧数: 4779
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30fps
• 训练集划分: 0:25

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • FrontCam, TopCam, WristCam:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息:
      • 高度: 480
      • 宽度: 640
      • 编解码器: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 非深度图
      • 帧率: 30fps
      • 通道数: 3
      • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]