libero_goal_image_task_9

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_goal_image_task_9
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 8808
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至50个情节）用于训练。
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.images.image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度说明: 高度、宽度、通道
• observation.images.wrist_image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度说明: 高度、宽度、通道
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度说明: 电机状态，包括 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper
• observation.state.joint
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明: 关节状态，包括 joint_1 至 joint_7

动作与元数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明: 动作指令，包括 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供