rollout_dagger_pick_masking_tape_20260509_183207

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含机器人的动作数据（如关节位置、夹持器位置）、观察状态数据（如关节位置、夹持器位置）以及图像数据（如头部和腕部的视频）。数据集的结构详细描述了各种特征的名称、数据类型和形状，还包括视频的编码信息、帧率等。数据集的总帧数为2206，总任务数为1，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset was created by LeRobot, primarily for robotics research. It includes three main types of data: robot action data (e.g., joint positions, gripper positions), observation state data (e.g., joint positions, gripper positions), and image/video data (e.g., videos captured by the head and wrist cameras). The dataset's structure details the names, data types, and shapes of various features, as well as video encoding information, frame rate, and other relevant metadata. The total number of frames in the dataset is 2206, with a total of 1 task. The total size of the non-video data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集名为 rollout_dagger_pick_masking_tape_20260509_183207，由 LeRobot 创建，用于机器人领域的研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数: 1
• 总帧数: 2206
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: dk1_follower
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)

数据结构

数据集包含以下特征，数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储：

• action (动作): 7维 float32 向量，包含6个关节位置和1个夹爪位置。
• observation.state (观察状态): 7维 float32 向量，包含6个关节位置和1个夹爪位置。
• observation.images.head (头部图像): 720x1280 分辨率，3通道视频，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.wrist (腕部图像): 720x1280 分辨率，3通道视频，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• intervention (干预标志): 布尔值，指示是否有人为干预。
• timestamp (时间戳): float32 类型。
• frame_index (帧索引): int64 类型。
• episode_index (集索引): int64 类型。
• index (索引): int64 类型。
• task_index (任务索引): int64 类型。

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具预览数据集，链接地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=igaryo/rollout_dagger_pick_masking_tape_20260509_183207