dot_collect_empty_bottle_black_white_wrist_200k_bs8_lba0_testing1

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个完整 episode 的1320帧数据，采样率为30fps。数据集包含机器人的动作指令（9维浮点数，包括机械臂各关节位置和速度控制）、状态观测（与动作相同的9维状态量）、腕部摄像头图像（480x640 RGB视频）、时间戳和索引信息。适用于机器人学习和控制算法研究。

This is a robotic control dataset developed using LeRobot, which includes 1320 frames of data from one complete episode with a sampling rate of 30 fps. The dataset contains robot action commands (9-dimensional floating-point numbers, including joint position and velocity control for each robotic arm joint), state observations (the identical 9-dimensional state quantities as the action commands), 480×640 RGB video captured by the wrist-mounted camera, along with timestamp and index information. It is applicable to research in robotic learning and control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: dot_collect_empty_bottle_black_white_wrist_200k_bs8_lba0_testing1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1320
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割: 训练集（0:1）

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称: 与动作特征相同

手腕图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client

引用信息

• 论文: 未提供
• 首页: 未提供
• BibTeX: 未提供