nutsquare-paired-auto-v4-r16

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是使用'panda'机器人类型。数据集包含126个片段，总计57,869帧，存储为parquet文件。数据集包含多种特征，如观察状态、动作、环境状态和其他元数据。数据集结构详细，包括机器人末端执行器的位置和姿态、夹持器状态、环境状态、任务完成标志等。数据集采用Apache-2.0许可证。

This dataset was created using LeRobot, and relates to robotics technology, specifically for use with the 'panda' robot. It consists of 126 segments totaling 57,869 frames, stored as Parquet files. The dataset includes multiple categories of features, such as observation states, actions, environment states, and other metadata. Its structure is detailed, covering the position and orientation of the robot end-effector, gripper state, environment state, task completion flag, and other relevant information. The dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-paired-auto-v4-r16
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 126
• 总帧数: 57869
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:126)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

观测状态

• observation.state: 浮点32数组，形状[9]，包含末端执行器位置、四元数和夹爪位置。
• observation.environment_state: 浮点32数组，形状[14]，包含螺母相对于末端执行器的位置、四元数以及螺母的绝对位置和四元数。

动作

• action: 浮点32数组，形状[7]，包含末端执行器位置、旋转增量和夹爪动作。

初始状态

• initial_sim_qpos: 浮点32数组，形状[23]，表示初始关节位置。
• initial_sim_qvel: 浮点32数组，形状[21]，表示初始关节速度。

元数据与标识

• steps_to_go: 整型64数组，形状[1]，表示剩余步数。
• source: 整型64数组，形状[1]，表示源ID。
• success: 整型64数组，形状[1]，表示成功标志。
• is_valid: 整型64数组，形状[1]，表示有效标志。
• reward: 浮点32数组，形状[1]，表示奖励。
• done: 整型64数组，形状[1]，表示完成标志。
• source_episode_idx: 整型64数组，形状[1]，表示源情节索引。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供