test_clean_run2

该数据集由LeRobot创建，包含机器人（so101_follower）的动作和状态观察数据。数据集结构包括450帧、1个任务和1个视频，特征包括6个关节位置的动作和状态观察、手眼相机图像（480x640分辨率，30fps）以及时间戳和各种索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was developed by LeRobot, and encompasses action and state observation data for the robot (so101_follower). The dataset structure comprises 450 frames, one task, and one video. Its features include action and state observations for 6 joint positions, eye-in-hand camera images with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps, along with timestamps and various indices. The data is stored in Parquet format, while the accompanying videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: test_clean_run2
• 创建工具: 使用LeRobot创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet

元数据摘要

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 450
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有数据 (索引 0:1)。
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测图像 (handeye)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

时间戳

• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 维度名称: null

帧索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 维度名称: null

情节索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 维度名称: null

索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 维度名称: null

任务索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 维度名称: null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]