CRCD-dVRK-LeRobot
收藏Hugging Face2026-04-16 更新2026-04-16 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
morozovdd
创建时间：
2026-04-16
原始信息汇总
CRCD-dVRK-LeRobot 数据集概述
基本信息
- 许可证：CC BY 4.0
- 任务类别：机器人学
- 规模类别：n<1K
- 标签：LeRobot, robotics, surgical-robotics, dVRK, cholecystectomy
数据集描述
该数据集包含18段使用da Vinci Research Kit (dVRK)在猪肝脏上进行的机器人辅助胆囊切除术记录，已转换为LeRobot v3.0格式。数据源自CRCD数据集（维罗纳大学/博洛尼亚大学）。
关键规格
- 片段数：18（7位外科医生，每人1-3次尝试）
- 总帧数：377,950
- 帧率：30 FPS
- 机器人平台：dVRK
- 任务：胆囊切除术（离体，猪肝脏）
- 相机：立体内窥镜，分辨率848x480
- 状态维度：16维 — 包含PSM1/PSM2的笛卡尔位姿（xyz + 四元数）及颌部状态
- 动作维度：16维 — 下一时间步的绝对笛卡尔目标
- 数据划分：训练集（片段0-14），测试集（片段15-17）
使用方式
可通过LeRobot库直接加载，或转换为v2格式后用于GR00T-H模型训练。
转换详情
- 源数据：CRCD parquet文件，包含嵌入式WEBP立体图像及104维运动学列
- 图像处理：提取左内窥镜图像并编码为H.264 MP4格式
- 状态/动作提取：从PSM1/PSM2笛卡尔位姿及颌部状态提取16维向量
- 四元数约定转换：从dVRK的xyzw转换为LeRobot/GR00T-H的wxyz
- 降采样：从约55Hz降至30Hz
- 转换脚本：包含在
scripts/目录中
引用
如需使用本数据集，请引用相关论文。
