libero_10_id4_pick_50_2

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含41个episodes和2360帧数据，使用franka机器人收集。数据以parquet格式存储，包含多种特征，如256x256 RGB图像（image和image2）、8维状态向量（包含x,y,z,ax,ay,az,g1,g2）、7维动作向量（包含x,y,z,ax,ay,az,gripper）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和500MB（视频文件），帧率为20fps。

This dataset is a robotics-related dataset created by LeRobot, containing 41 episodes and 2360 frames of data collected using a Franka robot. The data is stored in Parquet format, including multiple features such as 256×256 RGB images (image and image2), an 8-dimensional state vector containing x, y, z, ax, ay, az, g1, g2, a 7-dimensional action vector containing x, y, z, ax, ay, az, gripper, timestamps, frame indices, episode indices, and others. The total size of the dataset is 100 MB (data files) and 500 MB (video files), with a frame rate of 20 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_10_id4_pick_50_2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 41
• 总帧数: 2360
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 机器人类型: franka
• 代码库版本: v3.0
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 至 41）

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.image:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 高度: 256
    • 宽度: 256
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 无音频
• observation.images.image2:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息: 与 observation.images.image 相同
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称（电机）: ["x", "y", "z", "ax", "ay", "az", "g1", "g2"]

动作特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称（电机）: ["x", "y", "z", "ax", "ay", "az", "gripper"]

索引与时间特征

• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供