Bread-flip-another-cleaned

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个episodes，共1080帧，1个任务。数据内容包括动作数据（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观测状态数据、手部摄像头和前置摄像头视频数据（分辨率为480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用apache-2.0许可证。

This dataset was developed by LeRobot, specifically for robotics research and applications. It consists of 3 episodes, totaling 1080 frames, and covers 1 single task. The dataset contains multiple types of data: action data (such as shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), observation state data, as well as video footage captured by the wrist camera and the front-facing camera, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. This dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集详情总结：Bread-flip-another-cleaned

基本信息

• 数据集名称: Bread-flip-another-cleaned
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 3 个
• 总帧数: 1080 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集: 包含全部 3 个片段（索引 0 至 3）

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 含义: 包含肩关节旋转位置、肩关节抬升位置、肘关节弯曲位置、腕关节弯曲位置、腕关节旋转位置和夹爪位置

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 含义: 与动作维度相同，包含各关节的位置信息

观测图像（Observation Images）

• 手部摄像头（hand_cam）:
  • 分辨率: 480×640 像素，3 通道（RGB）
  • 编码格式: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• 前部摄像头（front_cam）:
  • 分辨率: 480×640 像素，3 通道（RGB）
  • 编码格式: AV1
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32，1 维
• 帧索引（frame_index）: int64，1 维
• 片段索引（episode_index）: int64，1 维
• 全局索引（index）: int64，1 维
• 任务索引（task_index）: int64，1 维

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为 1000
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4