svla_so101_pickplace

该数据集未提供直接的中文描述。但从数据集结构可以推断，这是一个与机器人相关的数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集包含动作命令、观察状态、不同视角（上方和侧面）的图像、时间戳、帧索引和片段索引等特征。数据集以parquet文件和视频文件的形式组织，使用LeRobot创建。元数据显示涉及'so100_follower'类型的机器人，包含50个片段和11939帧。

No direct Chinese description is available for this dataset. However, it can be inferred from its structure that this is a robotics-related dataset encompassing multiple segments of robot actions and observations. The dataset includes features such as action commands, observation states, images from different perspectives (top-down and side view), timestamps, frame indices, and segment indices. It is organized in Parquet files and video files, and was created using LeRobot. The metadata indicates that it involves robots of the 'so100_follower' type, containing 50 segments and 11939 frames.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: svla_so101_pickplace
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 11939
• 总视频数: 100
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测图像 (上方视角)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像 (侧面视角)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]